萬有引力定律是艾薩克·牛頓在1687年於《自然哲學的數學原理》上發表的。牛頓的普適萬有引力定律表示如下： 任意兩個質點有通過連心線方向上的力相互吸引。該引力的大小與它們的質量乘積成正比，與它們距離的平方成反比，與兩物體的化學本質或物理狀態以及中介物質無關。
（更嚴謹的表達請見下文中的矢量式方程。） 其中： F: 兩個物體之間的引力 G: 萬有引力常數 m1: 物體1的質量 m2: 物體2的質量 r: 兩個物體之間的距離 依照國際單位制，F的單位為牛頓(N)，m1和m2的單位為千克(kg)，r 的單位為米(m)，常數G近似地等於6.67 × 10−11 N m2 kg−2（牛頓米的平方每千克的平方）。 可以看出排斥力F一直都將不存在，這意味著淨加速度的力是絕對的（這個符號規約是為了與庫侖定律相容而訂立的，在庫侖定律中絕對的力表示兩個電子之間的排斥力）。